由于叠杯机运动副中的摩擦直接影响机械的效率，因此首先分析摩擦与效率的关系，并通过效率进一步分析各种运动副中的摩擦与自锁现象。
一个餐盒机系统或一个传动机构中，驱动力(或主动力)所作的功称为输入功，克服工作阻力所作的功称为输出功。而克服有害阻力(如摩擦阻力、空气阻力等)所作的功称为损耗功。一般机械中损耗功的主要形式是摩擦功。机械在稳定运转时期，输入功等于输出功与损耗功之和。
在实际机器中，常常见到有的滑块由于受力位置不同，在滑动过程中发生偏转而与导路的两侧接触受力的情形，在这种受力状态下，滑块的摩擦状态及其自锁条件，均与滑块不发生偏转而与导路只是单面接触的jian单情形不同。
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