工作装置由回转台、工作臂架、伸缩软链等组成。回转台通过回转支承安装在车架上,由回转机构驱动,可实现360全回转。回转机构包括行星减速机、常闭式制动器、液压马达等构成,与回转支承采用外啮合传动方式。


,,,,工作臂架与回转台连接,为3级伸缩臂式结构,臂架采用四边形圆角截面,各工作臂间采用尼龙滑块导向。伸缩油缸直接推动第二节臂,第三节臂在链条伸缩机构的作用下和第二节臂同步伸缩。臂架由变幅油缸推动进行变幅,所有铰接点均采用自润滑轴承,降低颐养要求,所有需要润滑的点都设有加油口,可以方便地进行保养。为方便维修颐养,所有油缸、管路外置,管路和电缆均有保护拖链。


三维全旋机构,

,,,,设备或系统的装置位置一般由标高和方向2个参数确定。由于要求被举升物体在空间相互垂直的3个方向可以进行独立旋转,使物体可以获得任意装置角度,因此设计了如图3所示的三维全旋机构,即在水平和竖直方向设置±90旋转机构。俯仰方向转角可以通过臂架变幅进行,微调由调平油缸实现,不再设单独机构,从而减少机构设置。


,,,,摆动回转体,其内部为丝杆螺母机构,液压推动丝杆,带动外圈旋转,通过控制丝杆行程来控制回转体的回转角度。液压油路上设液压锁,静止时锁住液压油,回转体就可以可靠定位。


,,,,回转体体积小,只需很少液压流量就可以旋转很大角度,带来的问题就是旋转速度很难控制。为解决转速控制问题,液压系统单独设置微量泵,其排量仅为0．6ml/min微量泵由专用电机驱动,可保证转速恒定,从而为回转系统提供稳定的流量。

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