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万向节根据其速度特性分为不等速万向节和等速万向节。

按照其刚度大小可分为刚性万向节和柔性万向节。

1. 不等速万向节：特点结构简单，传动可靠，效率高；允许相邻两轴夹角可达15度至29度。

2. 准等速万向节：实际上是一套传动轴长度缩减至很小的双向万向节传动装置，双交叉相当于两个在同一平面内的万向节叉。

3. 等速万向节：传力点始终位于两轴交点的平分面上。

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