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万向节根据其速度特性分为不等速万向节和等速万向节。

按照其刚度大小可分为刚性万向节和柔性万向节。

1. 不等速万向节：特点结构简单，传动可靠，效率高；允许相邻两轴夹角可达15度至29度。

2. 准等速万向节：实际上是一套传动轴长度缩减至很小的双向万向节传动装置，双交叉相当于两个在同一平面内的万向节叉。

3. 等速万向节：传力点始终位于两轴交点的平分面上。

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等速万向节的基本原理：传力点始终位于两轴交点的平分面上

等速万向节常见结构型式有球笼式，球叉式，交叉式三种。

球笼式等速万向节：动力由主动轴/钢球/球型壳输出。

有的万向节采用直槽滚道，使万向节本身可以轴向伸缩，省去其他万向传动中的滑动花键，且滚动阻力小。

球叉式万向节：球叉式等速万向节主要由主动叉，从动叉，四个传力钢球和一个中心钢球组成。

球笼式等速万向节。根据万向节轴向能否运动，又可区分为轴向不能伸缩型（固定型）球笼式万向节和可伸缩型球笼式万向节。结构上固定型球笼式万向节的星形套的内表面以内花键与传动轴连接，它的外表面制有6个弧形凹槽作为钢球的内滚道，外滚道做在球形壳的内表面上。星形套与球形壳装合后形成的6个滚道内各装1个钢球，并由保持架（球笼）使6个钢球处于同一平面内。动力由传动轴经钢球、球形壳传出。可伸缩型球笼式万向节的结构特点是于筒形壳的内壁和星形套的外部做有圆柱形直槽，在两者装合后所形成的滚道内装有钢球。钢球同时也装在保持架的孔内。星形套内孔做有花键用来与输入轴连接。这一结构允许星形套与简形壳相对在轴向方向移动

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